握笔、拈花、递袋：WAIC上那只400克的灵巧手，什么来头？

2026世界人工智能大会（WAIC）在上海盛大举办。在人形机器人展区，一台装配着灵巧手的机器人拿起画笔，在白纸上勾出简笔画；转过身，它又轻柔地捏起一枝枝鲜花，稳稳装入袋中递到观众面前。这只完成“握笔作画、拈花入袋”的机器手，来自杭州曦诺未来科技有限公司（Xynova），型号为Flex2。

看似轻松的两个动作，恰好卡在了整个人形机器人产业最敏感的神经上：握笔太松会滑、太紧会卡；递花既要夹稳花枝，又不能捏伤花瓣。能同时拿捏住“力”与“巧”的，是全球首款“腱绳+直驱”混合驱动、全自研量产的23自由度灵巧手。就在WAIC开幕当天，曦诺未来宣布完成了5亿元A+轮融资，由美团领投，蔚来资本、招商局资本及某互联网大厂跟投，老股东小米战投持续加注。这是曦诺未来2025年12月以来完成的第四轮融资，其中2026年3月、5月、7月三个月内连续完成三轮，累计金额约15亿元。伴随本轮融资落地，曦诺未来正式迈入独角兽行列。

具身智能的竞赛进入深水区，资本开始集体下注那些决定机器人真正进入物理世界的核心零部件。曦诺未来正是这一现象级聚光灯下的主角。

一双“手”为何被资本争抢 

曦诺未来成立于2024年12月，总部位于杭州余杭区，是一家通用灵巧操作全栈方案商，专注于高灵敏感知、高智能决策和高精密执行。曦诺未来由95后连续创业者夏宇轩创立。据澎湃报道，公司团队成员目前超300人，研发人员超150余人，拥有从精密机械加工、电机绕线到关节模组与灵巧手总装的完整产线，是国内极少数具备“电机+电控+减速器+丝杠+算法”全链条自主研发与制造能力的机器人核心零部件方案商。

在本轮A+ 融资之前，曦诺未来的融资节奏堪称现象级：天使轮由宁德时代旗下溥泉资本领投，Pre-A轮由京东领投，A轮由理想战投、中信建投资本领投。美团、蔚来、招商局资本的入场，意味着这家成立仅18个月的公司，已经集齐了新能源制造、智慧物流、本地生活、消费电子等具身智能核心场景的产业方。

产业资本集体下注的逻辑并不复杂。正如美团战投在A+轮公告中所言：“我们认为高自由度五指灵巧手是人形机器人终局的必选项。”在汽车总装车间，冲压和焊接早已高度自动化，但到了座椅安装、内饰装配、线束插接等涉及软性材料和非标操作的环节，传统刚性机械臂往往束手无策，只能依赖大量人工；在仓储物流与本地生活场景，机器人不仅要能搬运，更需要能从保温箱中精准取出易洒漏的汤面、轻柔地完成交接。灵巧操作，正是连接智能决策与物理世界的重要桥梁。

曦诺未来创始人兼CEO 夏宇轩的判断更为直接：行业真正的拐点可能出现在 18 个月到 3 年之内，人形机器人将大规模走入真实场景；而灵巧手在整台高性能人形机器人中的 BOM 成本占比将稳定在 20% 至 25% 左右——它既是硬件成本的高地，也是价值分配的关键一环。

曦诺未来创始人兼CEO夏宇轩

Flex 2：用“混合驱动”跳出行业路线之争 

灵巧手被称为具身智能进工厂进家的“最后一厘米”。这道门槛之所以难跨，在于工程上的“不可能三角”：成本、性能与可靠性难以兼得。从技术路线看，电动驱动的灵巧手主要分绳驱、直驱与连杆三类。纯绳驱柔顺但响应与精度受限，纯直驱响应快、定位准却导致手掌笨重发热，连杆则刚性有余、灵巧不足。行业由此长期在性能与可靠性之间反复折返。

曦诺未来选择了一条更优的混合路径。曦诺未来称Flex 2是全球首款明确采用“腱绳+直驱”混合驱动方案的量产灵巧手，其设计思路源于一个朴素的第一性原理：人手凭什么又轻又巧又有劲？答案在于人的大肌肉群集中在小臂，手掌本身以极轻的自重实现精细操作。

基于这一原理，Flex 2把大功率驱动单元全部后置到小臂腔体，通过高强度柔性腱绳将动力传递至手指各关节；手掌末端仅保留微型直驱电机，完成精细微调。这一架构带来三个层面的突破。

1、硬件层面，Flex 2 拥有 23 个自由度（19 主动+4 被动），整手尺寸与关节比例接近人手，手掌仅重 400 克，每秒可完成 2 次完整握拳伸展，0.5 秒抓握响应。重复定位精度±0.1mm，力控精度达 0.05N，带载反驱技术赋能力位混合控制。单手抓取负载峰值 12kg，额定持续作业负载 4kg，指尖力≥15N（拇指≥20N）。整机开合寿命超过 100 万次，腱绳经过 150 万次疲劳测试，可在 -10℃ 至 50℃ 区间稳定运行，MTBF 不低于 5000 小时。

2、控制层面，自研的带载反驱技术让电机在受到外力时可以被反向推动，实现力控和位控的揉和计算。这意味着Flex 2 抓住硬质工件和软质物体时会采用不同的控制算法——既能保证抓握稳定，又能实现轻柔施力，既能稳稳抓住一支钢笔书写绘画，也能细腻捏住一颗樱桃而不使其破皮。

3、感知层面，Flex 2集成了腕部相机、指尖3D触觉、掌心接近觉（LiDAR+红外）以及全域力觉传感器，构建起“远距离探测→近距离补盲→接触操作→力位协同微调”的全链路感知体系，覆盖0-200cm抓取全区间。内置的类人“小脑”算法形成接触反射、防滑反射、柔顺抓握等本能级响应，毫秒级自适应调整，显著提升复杂任务的自适应能力。

从第一性原理出发，曦诺未来用混合驱动架构把“柔”与“准”统一在同一只手上——这跳出了行业长期“二选一”的路线之争，也是 Flex 2得以快速打开市场的关键。

工业场景：补上传统机械臂的“手感鸿沟” 

在传统工业自动化语境里，曦诺未来Flex 2 这类高自由度灵巧手并非替代传统机械臂，而是补位——传统机械臂擅长“大批量、结构化、重负载”的搬运与上下料，而 Flex 2 填补的是“非标、精细、易损、多形状”的操作空白。

传统机械臂末端通常配的是两指/三指夹爪或专用夹具，自由度极低，只能做“夹紧/松开”的二元动作。面对一片樱桃、一张纸、一根排线，它要么攥碎，要么抓不起。即便采用位置控制模式在刚性接触场景中表现优异，但在装配易碎品、柔性零件对接等需要精准力反馈的工序中严重缺乏敏感性；更关键的是，面对不同材质、不同几何形状的工件，算法需要大量调试与参数优化，这与制造业追求的快速换线需求相悖。

Flex 2 的工业价值在三个维度上展开。

仿人五指的高自由度形态与0.05N 级力控精度，让“手感鸿沟”的跨越成为可能。在 3C 电子排线插拔、细小零件组装分拣等精细活中，±0.1mm 重复定位与 0.05N 力控的组合，让机器人既能稳定抓取硬质工件，也能细腻处理柔软或易损物体。多模态感知与类人“小脑”算法赋予灵巧手毫秒级的本能反射——碰到东西自动缓冲，抓光滑物品自动加大力度防滑，自主适应不同场景的抓取需求，真正做到像人手一样灵活感知、自主反应。“臂手一体”的轻量化设计释放了机械臂的有效载荷：Flex 2 手掌仅 400 克，节省出来的负载能力可以用于抓取更重的工件；末端惯量降低带来更快的动态响应，使高速分拣成为可能；驱动更轻的末端所需能量更少，有望提升人形机器人的续航时长。

曦诺未来将Flex 2 的工业落地场景清晰地划分为三大主流方向：在工业生产线上，它可以完成 3C 电子排线插拔、细小零件组装分拣等精细活；在仓储物流园区，能够自动抓取、转运、分拣各种形状不规则的货物，适配各类仓储工况；随着产品持续优化，它还将走进家庭服务、医疗康复等民生场景。

据多方报道，目前Flex 2已拿下国内头部人形机器人厂商万台级量产订单，正从订单走向实际产线验证，量产与落地同步推进。

全栈自研：破解“不可能三角”

灵巧手行业长期存在一个难以破解的难题：想要性能好，价格就居高不下；想要性价比，产品可靠性就大打折扣；想要低价量产，性能又跟不上。曦诺未来的解法是从第一天起就向上游产业链深度延伸。

公司从8mm 无刷空心杯电机、7mm 行星滚柱丝杠到微型电缸、一体化关节模组全部自研，并自建了从机加工、电机绕线到组装测试的完整产线。这种垂直整合带来了三个明确回报：性能可根据灵巧手需求定向优化力矩曲线；成本结构可控，有规模化降本空间，产品成本仅为同类进口产品的五分之一至三分之一；供应链不受外部部件良率与交期波动的影响。

在制造端，曦诺未来在杭州建成了5000余平方米的自有工厂，公司规划2026 年三季度进入量产，预计到 2026 年底形成年产 1 万台灵巧手与 20 万台微型电缸的产能。

“灵巧手不缺 demo，缺的是能稳定复制成千上万只可靠可用的手。”夏宇轩强调。依托于全栈自研自产能力，曦诺未来从微型丝杠、电机到控制算法全部自主掌握，不仅构筑了技术壁垒，也将成本控制在极具竞争力的水平，为大规模商业化铺平道路。

写在量产元年的门槛上

7 月 20 日，WAIC 落下帷幕。回想当时在H3展区曦诺未来的展台上，那只 400 克的灵巧手还在不知疲倦地绘画、递花。它背后站立的，是一家成立仅18个月、累计融资15亿、估值迈入独角兽行列、年底产能剑指1万台灵巧手与 20 万台微型电缸的硬科技公司。

具身智能的竞赛从来不只是“大脑”的竞赛。当大模型、世界模型、运动控制算法都在飞速迭代时，决定机器人能否真正“上岗”的，往往是末端那双看似不起眼的手。曦诺未来在WAIC 2026上交出的答卷，不仅是一只Flex 2灵巧手，更是一种产业判断：在AGI的物理载体上，谁掌握了灵巧操作的全栈能力，谁就握住了人形机器人真正走进工厂、仓库、家庭与街区的开关。

正如汇正财经首席投资官顾晨浩在WAIC 特辑《超燃独角兽》对话中所判断的：从商业化初期到全面大批量进入工厂乃至生活是较长周期；先让灵巧手在工业的专用场景批量用起来、收集工程数据与经验，再逐步向通用场景全面爆发，是一个循序渐进的过程。而曦诺未来，已经站在了这个渐进过程的起点上。

当机器人真正跨越这“最后一厘米”，那双能抓、能握、能感知的手，或许才是中国具身智能产业最硬的底牌。